很多人刚开始学RTOS的时候，都会有这样的疑问：

任务函数看起来就是个普通的C函数，是用花括号包起来的函数体。 那为什么不能直接调用它，非要先创建任务再启动？ 这两者到底有什么本质区别？

在这篇文章中，我就来聊一聊RTOS任务函数和普通C函数的一些区别。

先看两段代码

首先，让我们先来看两段代码，一段是普通的C函数，另一段是RTOS中的任务函数。

普通C函数： add()用于对两个数进行相加。

int add(int a, int b)
{
    return a + b;
}

void main(void)
{
    int result = add(1, 2);
    printf("%d\n", result);
}

RTOS任务函数： led_thread()用于完成特定的任务。

static void led_thread(void *p)
{
    while (1) {
        led_toggle();
        rt_thread_mdelay(500);
    }
}

int main(void)
{
    rt_thread_t tid = rt_thread_create("led", led_thread, ...);
    rt_thread_startup(tid);
    return 0;
}

从表面来看，这两个函数的区别为：

是否返回：普通函数执行完后直接return，而任务函数通常是while(1)死循环； 使用方式：普通函数是直接调用的，而任务函数要先创建任务才能运行。

内部执行上的区别

如果分析这两个函数的具体执行逻辑，会看到其分别有不同的特点。

对于普通函数，需要调用者主动跳过去（通过跳转、子程序调用指令）执行，执行完再跳回来。在这个过程中，调用者必须停下来等它执行完。

对于任务函数，它什么时候运行，是由RTOS的调度器决定的。调度器根据优先级、任务状态等信息，决定当前让哪个任务运行，也就是执行哪个任务函数。

栈使用上的区别

虽然普通函数和任务函数的运行都用到栈空间；但是，二者使用的栈是不同的。

普通函数和调用者共用同一块栈。 函数的局部变量、返回地址都存在调用者的栈上。也就是说，谁调用这个函数，这个函数就用谁的栈。

任务函数使用对应任务的栈。 创建任务的时候，RTOS会为任务分配一块独立的栈空间。这块栈空间专门用于执行任务的任务函数。也就是说，这个任务函数被哪个任务所执行，就使用哪个任务的栈。

例如，在上图中，每个任务都有自己对应的任务函数和栈空间。这些不同任务函数之间的执行互不干扰。

总结

实际上，对于编译器来说，无论是普通函数和任务函数，二者完全是同一类东西。

只不过，由于我们引入了RTOS，一个”看似普通”的函数被任务加载执行。这使得该函数运行时使用任务的栈空间，由调度器决定何时运行，并且可以随时被暂停和恢复，从而让这个函数表现出了与普通函数完全不同的行为特征。

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