外观
rt_thread_yield函数的工作原理
假设系统里有两个优先级相同的任务：屏幕刷新任务task_screen和按键扫描任务task_key。屏幕刷新是个比较耗时的操作，而按键扫描需要比较及时的响应，用户按下按键之后希望能尽快得到反馈。这两个任务的实现示例如下：
void task_screen(void *arg)
{
while (1) {
/* 填充帧缓存，比较耗时 */
lcd_fill_framebuffer();
rt_thread_yield(); /* 填充完一帧后主动让出CPU，让按键任务先响应 */
lcd_flush();
}
}
void task_key(void *arg)
{
while (1) {
if (key_pressed()) {
handle_key_event();
}
}
}虽然时间片轮转机制能保证两个任务都有运行的机会，但是在刷新屏幕的过程中，按键响应仍然可能有延迟。
如果我们希望在屏幕刷新的过程中，即使时间片没用完也能主动让出CPU，给task_key一个运行的机会，该怎么做呢？
为了解决此问题，可以调用rt_thread_yield()，下面将介绍该接口的工作原理和使用方法。
yield()的工作原理
首先，我们来看这个函数的功能，该函数的完整原型如下：
rt_err_t rt_thread_yield(void);当调用这个函数时，当前任务并不会阻塞：而是从运行态回到就绪态，调度器重新从就绪队列里选择下一个任务来运行。
也就是说，该函数的主要功能是：让任务主动让出CPU，让其它任务也有运行的机会。
我们知道：RTOS内部的就绪队列是按优先级来分组的，每个优先级对应一条任务队列，同一个优先级的所有就绪任务都挂在这条队列上。调度器选任务的时候，先找到最高优先级的非空队列，然后取这条链表头部的任务来运行。
rt_thread_yield()做的事情其实很简单，主要完成两件事情：将当前任务移到所在队列的尾部、进行一次任务调度。
如下图所示，当task_screen调用rt_thread_yield()时，RT-Thread会将屏幕刷新任务的TCB插入到队列的尾部，然后进行一次任务调度。而由于此时按键扫描任务正处于队列首部，该任务将被调度器移除，进入运行状态。 
（注：在有的RTOS中，当前任务始终位于队列首部，所以只需要将任务从队首移到队尾。）
所以，。
进一步可以推知：如果当前优先级只有一个任务，该任务调用rt_thread_yield()时，下一步运行的还是该任务。
使用方法
回到本文开始给出的例子，真正耗时的操作其实在lcd_flush()函数内。该函数需要逐行把帧缓存的数据写到LCD控制器里。
我们可以在该过程中插入rt_thread_yield()，比如每刷新若干行就让出一次CPU：
void lcd_flush(void)
{
/* 逐行将帧缓存刷到LCD屏幕 */
for (int y = 0; y < LCD_HEIGHT; y++) {
lcd_write_line(y, framebuffer + y * LCD_WIDTH);
/* 每刷新8行，主动让出一次CPU */
if ((y % 8) == 0) {
rt_thread_yield();
}
}
}这样一来，按键扫描任务不需要等一整屏全部刷新完，而是最多等8行的刷新时间就能得到运行机会，按键响应的延迟就大大降低了。
rt_thread_yield()的适用场合
在实际项目中，rt_thread_yield()可以用于以下场合：
- 同优先级任务之间主动让步：比如前面说的屏幕刷新任务，在刷新的间隙主动让出CPU，让按键任务有机会及时响应。
- 任务里轮询等待某个条件：比如任务在轮询某个硬件标志位时，让其他任务也有机会运行，不至于把CPU占满。
- 大段耗时操作中间穿插让步：当任务要做耗时计算时，可以中途主动让出CPU，让其他任务也有运行的机会。
总结
rt_thread_yield()的主要功能是让任务主动放弃CPU，给其他同优先级任务使用CPU的机会。
它的工作原理是把当前任务移到同优先级就绪链表的尾部，然后触发一次调度，适用于：同优先级任务让步、轮询等待、大段操作中间穿插让步等场景。
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