外观
任务必须是无限循环吗
在初学RTOS的时候，你可能会注意到一个现象：
不管是FreeRTOS、RT-Thread还是μC/OS，几乎所有的例程里，任务函数的实现都类似，即使用了一个while(1)的无限循环。
比如，在RT-Thread里，最常见的任务写法如下：
static void sensor_thread_entry(void *parameter)
{
while (1)
{
read_temp_humi();
rt_thread_mdelay(1000);
}
}于是，不少人心里就会冒出一个疑问：
在这篇文章中，将解答这些疑问。
一、为什么通常写成无限循环
为什么任务函数通常写成无限循环？要回答这个问题，我们得先想一想任务到底是用来干什么的。
在嵌入式系统里，大多数任务承担的都是某种长期运行的服务，比如每隔一秒采集一次温湿度数据、或者一直在后台监听有没有网络数据要上传。我们会发现：这些任务有一个共同特点，那就是它们需要设备在整个运行期间持续不断地工作，而不是做一次就结束。
这里仍然以温湿度监控设备为例说明。
比如，传感器采集任务的职责是周期性地读取传感器数据。如果这个任务只检测一次就return了，那么系统跑完这一次采集之后，就再也不会去读传感器了。此时，设备也就失去了监控的意义。
不过，有人可能会担心使用无限循环，会导致任务长期占用CPU，别的任务就无法运行。其实，这种担心是多余的。
在这些任务中，通常使用信号量等待、任务延时等接口，让任务在不需要工作的时候主动让出CPU，从而避免CPU空转浪费资源。此时，RTOS会将任务的TCB从就绪队列中，放入阻塞或延时队列，直至需要工作时再放回原来的就绪队列。 
由此可见，
二、任务其实可以执行完就销毁
不过，无限循环并不是任务的唯一写法。在有些情况下，也可以在任务中使用return，很多RTOS本身也并不禁止使用return。
事实上，（注意，有些RTOS并不一定支持，请查看其使用手册）
例如，在系统启动时，需要做一些一次性的初始化工作，如读取配置参数、检查硬件版本。这些事情做完一次就不需要再做了，完全可以写成一个普通函数，执行完就return。
我们也可以创建一个动态任务来进行初始化，初始化结束后再主动退出。以RT-Thread为例，示例代码如下：
static void init_thread_entry(void *parameter)
{
sensor_calibrate();
load_config();
check_hw_version();
/* 执行完直接 return，任务自动结束 */
}
int main(void)
{
rt_thread_t tid;
tid = rt_thread_create("init", init_thread_entry,
RT_NULL, 512, 5, 10);
rt_thread_startup(tid);
return 0;
}当init_thread_entry执行到函数末尾的时候，RT-Thread的内核会检测到init任务已经执行完毕结束。
此时，内核将自动把任务的TCB从调度队列中移除，并回收对应的栈空间和TCB等资源。整个过程不需要我们手动调用删除接口，内核会帮我们处理好。
三、按需创建销毁的代价
既然按需创建任务这么方便，并且能及时回收相应的资源，那为什么不把所有任务都写成这样呢？主要原因在于：
1.首先，。当每次创建任务时，内核都要为它分配栈空间、初始化任务控制块、将TCB插入就绪队列。而销毁的时候，又要把这些资源释放掉、从各种内核链表中移除。
如果频繁地执行这种操作，系统调度和内存管理的开销将会明显增加，实时性也会受到影响。
2.其次，例如，当任务是用rt_thread_create()等接口从堆中动态创建时，这就意味着每次创建都要向堆申请内存。
在嵌入式设备上，堆空间通常比较有限，频繁地申请和释放不同大小的内存，也很容易产生内存碎片。综合这些因素，导致有可能产生内存不够分配失败的情况，此时任务将无法创建。
所以，在实际工作中，我们往往。
四、总结
综上所述，任务函数并不是必须写成无限循环，很多RTOS支持任务执行完后return。
在绝大多数嵌入式场景下，任务需要持续运行，写成无限循环加阻塞延时是最合理、最高效的选择。"按需创建任务、工作完销毁"的模式虽然灵活，但会带来调度和内存分配的开销及相关风险，实际比较少用这种方式。
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